巨大ダンボーロボを作ってみた

巨大ダンボーロボを作ってみた

takemo
takemo (ID3529) 2015/05/13
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機械

約2/3スケールになる巨大なダンボーロボを作ってみました。
こちらはMaker Faire Tokyo [2013]に出展させていただきました。

可動軸は頭2軸、腕2軸ずつ計6自由度のものを設計した。
モータにはKONDO科学製のサーボモータ
たまたま持っていたKRS-2542を使用。
http://kondo-robot.com/product/krs-2542hv-ics

サーボモータのトルクが最大11.0kg,ROBO-ONE等に出てくるヒューマノイドロボットによく使われているモータなので巨大化するにはトルクが小さいので本体をなるべく軽量化する必要がありました。

そのため、外装はちょうど元のキャラクター準拠になるからと思い、外装はダンボール、内部は発泡スチロールと要所要所にMDFという木材を使用している。
このような軽量化を目指した設計及び制作により全身で3kg程度に収めることが出来た。

制御

制御はPCから行っている。口の部分にUSBカメラを搭載し、人の顔を検知している。
また、人の顔を検知したら、ダンボーの顔を人の顔の方向に向けダンボーの顔の中心で人の顔を追従するような動きになっている。
その際に人が離れていく、目の前からいなくなるとダンボーが手を振るようにモーションを入れている。
人の顔を検知していない時は規定のモーションを繰り返し行うようにしている。
顔認識の制御はOpenCVを使っており、pythonで書かれている。

出展時の様子

画像は出展した時の様子になります(製作中の時の画像をことごとく撮り忘れていました)
会場に持ち込む際にはそれぞれのパーツ、頭、腕、脚、胴体とばらばらで持込、会場で組み立てを行いました。それぞれモジュールごとで組み付けられるように用意してあったのが幸いでした。
このような感じで制作しました。

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