FRC予選会

FRC予選会

ロボットと人と

___ロボットから生まれた他チームとの交流

FRCクイーンシティー予選会では56のチームが、ランダムに割り振られた対戦表に基づき、3チーム VS 3チームの形式で競技を行います(この3チームをアライアンスといい、アライアンスの構成チームは試合ごとに変わります)。ロボットの整備を行うピットでは、プラクティス日からスカウティング(≒偵察)が盛んにおこなわれていました。

偵察とはいっても、こっそりと情報を盗み出すそれではなく、メンバーに話しかけて互いのチームのロボットについて情報を交換する場です。どんな技術で、何を思って作ったのか。どんな動きができて、競技ではどのように立ち回るのか。同じアライアンスになった時に素早く的確な作戦を立てるためですが、それぞれ異なるヴィジョンで作成されたロボットを仲立ちにして、作成者たるチームメンバー同士の交流ともなっていたのが非常に印象深かったです。

競技開始

___アライアンス戦のもどかしさ

競技会である以上、そこには順位が存在します。今回のランキングはランクポイントによってなされ、ランクポイントは
・アライアンス戦に勝利すれば2ポイントが
・特定の障害物を攻略できれば1ポイントが
・自アライアンスがボールコントロールで8つのゴールを奪えば1ポイントが
いずれもアライアンスに与えられます。各チーム10回ずつゲームに参加し、そこで得たランクポイントで順位が決まります。

ルール上8ゴールを時間内に奪うのは3チームでも決してやさしくなく、また私たちの作成したロボット”Shogun”はポイント対象となる障害物を超えるのが難しい機体であったことから、自チーム単独ではポイントを獲得できません。念入りにアライアンスメイトと打ち合わせをし、チームワークで勝利点を挙げにいきましたが……

我らが Team #5749 、なんと開幕から2連敗。序盤は苦しい戦いを強いられました。

度重なるアクシデント

___試された対応力

今回の競技は、20kg以上(Shogunは25kgぐらいと比較的軽量な方)ロボットが段差や棒といった障害物を乗り越えたり、ボールを保持して打ち上げたりという激しい動きが要求されるものでした。当然、緩衝のバンパーは装着が義務付けられていますが、それでも機体にかかる負担は相当なもの。当チームの Shogun は3ゲームを終えたあたりから不安な挙動が見られ、試合間にメンテナンスを行うなどしましたが、5ゲーム目の最中、機体が操作不能になり……

客席から撮影したものなので少々見えづらいですが、射出機構がありえない方向を向いて破損してしまいました。

ちなみに本来は↓のように機体後方を向いているものです。

見てのとおり、仰角は左右のモータとギヤで調整できますが、構造上全く横を向ける機構ではありません。

……調べた結果、その仰角調整部分に重大な異変が見つかりました。

モータと連動するギヤが破損していたのです。
この仰角調整機構、市販の部品を自分たちで加工したものなので替えはありません。

やむなく、ギヤの破損部分を避けて駆動するように角度を調整。
もともと360°動かす機構ではなかったため、ギヤの反対側を使用することで難を逃れました。

なんとか次の試合までに処置を終え、暫定22位で一日目を終えることとなります。
セミファイナルは上位8チームがそれぞれアライアンスを結成するので、進出の目安は上から8×3の24チーム。強豪チームに囲まれ、アクシデントにも見舞われる中、良い位置で2日目の残り3ゲームに臨むこととなりました。

しかし。

翌日もアクシデントは続きました。
なんと、第9戦アライアンスメンバーのうち1つ、Team#3000 が出場できない事態となってしまったのです。

きわめて不利な状況の中奮闘しましたが、フィールドに1機少ないハンディは障害物点で大きな差となり敗北。

一時は12位まで登りつめ、この時点で17位だった順位もみるみるうちに下落。
最終順位は29位となり、セミファイナル・ファイナルには補欠として残るも出番は最後までなし。

FRC本戦への進出はなりませんでした。

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