ROBO-ONEに参加してきました!

ROBO-ONEに参加してきました!

ずみ
ずみ (ID4371) 2018/10/05
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9/23に開催されたロボット競技会”第33回 ROBO-ONE”に参加してきました!

ROBO-ONEは二足歩行ロボットによる格闘技大会です!
http://www.robo-one.com/

階級が3つあり、3kg級の"ROBO-ONE"、1kg級の"ROBO-ONE Light"、自動で戦う"ROBO-ONE Auto"がありますが、今回は"ROBO-ONE"への挑戦です。
総エントリー数132台(3kg級のみで)と、非常に多くのチームや学校、または個人が取り組んでいます!
優勝賞金50万円、スポンサー賞も複数ありそれも魅力の1つと思います。
参加台数が多いため予選と決勝トーナメントに分かれており、予選は4.5m走、その上位者が決勝トーナメントのバトルに進むことができます。

実は昔キットで出場したことがあり、今回が2度目の挑戦になります。
前回はキットだったので、今回はロボットを自作して臨みました!

ロボット

こんなロボットです。配線が酷い。

身長:350mmくらい
体重:1.5kgくらい
関節:片足5軸、片腕3軸、腰1軸の合計17軸
ブキ:フライ返し的な奴

歩行の様子。

https://youtu.be/wDDPR4mz9xk

起き上がりの様子

https://youtu.be/GJQWebalsl4

設計はFusion360にて行いました。

ロボットの各関節はサーボモータで構成されています。
サーボモータには中国製の"LX-15D"を使用しました。

LX-15D
 ・トルク :17kg/cm
 ・スピード:0.16sec/60deg
 ・重量  :52g
 ・金属ギヤ、金属ホーン
 ・コマンド通信による制御
 ・サーボ同士を数珠繋ぎで接続可能
 ・角度、電圧、温度センサ内蔵
 ・$15弱と低価格

このサーボの一番の強みは圧倒的コストパフォーマンスだと思います!
(ロボワンでよく使用されるサーボモータは1個あたり¥7,000~30,000くらいします。今回の予算だとサーボ1~4個しか用意できない...)

ちなみに手違い(主に自分の)によりサーボモータを大量に買うことになってしまいました(ノ∀`)
しばらくサーボには困らなそうです。お財布の中身は涼しくなりましたが。

ロボットの後ろ姿。
ロボットの制御には"M5STACK"を使用しています。
Bluetooth、Wifi、SDカード、液晶、ブザー、さらにはバッテリーまで内蔵したオールインワンなモジュールです!実際のところ機能の大半を持て余している状態ですが...
ブザーがせっかくついているので、これからしゃべらせたり音を出したりしたいですね!

コントローラはアプリの"RCBController"を使用しました。スマホをBluetooth接続のゲームコントローラのように扱えるアプリです!
これとM5STACKをBluetoothで接続し、ロボットをコントロールします。
https://itunes.apple.com/jp/app/rcbcontroller/id689724127?mt=8

プログラムはrobo8080さんのを参考にさせていただきました!
https://github.com/robo8080/ESP32_RCWController_Test

モーション作成用のアプリはC#でつくりました。
エクセルと連動してモーション(動き)を作成、書き込む感じになります。
C#分からない。

大会

1週間前の3連休が風邪で潰れ、ハードウェアが2日前に完成、前日徹夜で配線とモーションを作ったりとなにもかも間に合っておりませんでしたが、何とか大会に出場することができました。

4.5m走の会場。予選終了後にリングが設置されます。

結果は4.5m完走ならず、残念ながら予選敗退という結果でした/(^o^)\
下動画の予選最後らへんに無残な姿が映っております。
コントローラとのbluetooth接続が切れてしまいそのまま直進しコースアウトという形です。
前日から接続が急に悪くなってしまい、まだ直接的な原因を突き止められておりません...

走行距離は86cm、総合64位という結果になりました。

今回の4.5m走は非常に難易度が高く、ほぼ迂回不可の高い段差(しかも斜めに面取られている)がスタート直後に設けられており、そこで多くの参加者が脱落、予選通過者13チームという結果でした。
決勝トーナメントは予選通過者13名チームとシード権を持った9チームの計22チームのみで行われ、過去類を見ない少なさだったようです。
動画に決勝トーナメントの様子もございますので是非ご覧ください!予選を通過した猛者ばかりですので非常に白熱したバトルが繰り広げられております!

https://www.youtube.com/watch?v=JOh_H-ZlJwo

今後

今回残念な結果に終わってしまったので、是非次も参加したいと思います!
今回はメカが最低限しかできなかったので次回はもう少しこだわりたいところ。
次に向けてロボットの改良も順次進めようと思います(`・ω・´)

おまけ

廃棄予定のマネキンの頭がピッタリはまりました(笑)

https://www.youtube.com/watch?v=rTzpqlXs7Wc

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