「抱かれ枕」制作記2 腕が動いた!!

「抱かれ枕」制作記2 腕が動いた!!

itomaki
itomaki (ID4871) 2019/03/11
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こんにちは。いとまきです。
今日もダキMax作ってきたよ。

自動で腕が動くようになったよ〜〜〜〜〜〜!!

うおおおおおおおおおおお!!!

モーターを使って腕が動くようになりました!
やったー!

というわけで、この2週間での進捗を発表したいと思います。

ハッカソンのプロト、腕がバリカタ問題。

ハッカソンの時に作った腕はスタイロフォームの骨組みで作っていました。
実際に1週間添い寝してみた結果…

か、硬い…。

制作のスピード重視で作ったので骨組みの柔らかさまで手が回らなかったんですよね。
スタイロフォームを枕にして寝たら、そりゃ硬いです。当たり前でした。

というわけで、骨組みの硬さをなんとかしつつ、腕をもっと動くように試行錯誤したこの2週間の進化をご覧ください。

作戦① ワイヤーで引っ張り、バネで伸ばす。

骨は5mmのスチレンボード(スチボ)を3枚重ねて接着したものです。
そこにABSの丸パイプを接着してワイヤの通り道を作り、各関節にバネを仕込んでいます。
ちなみにバネはノック式ペンを分解して入手しました。

摩擦がかなり減ったので動きもスムーズになりました!

作戦② 優しさで包み込む

スチボ3枚重ねのままではむしろスタイロよりも硬いので、何かで覆ってあげることにしました。
100均でちょうど良さげなスポンジカバーを発見したのでそのままはめ込み。
切り込みを入れることで曲げやすくしています。

作戦③ DCモーターTUEEEEEEEE!!!!

最後にDCモーターさんの登場です。
実はサーボモーターで一回試したのですが、ちょっと馬力が足らず…。
引っ張ることはできるのですが、引っ張る指示をする信号が止まると、腕のバネの力に負けて戻ってしまいました。
というわけでDCモーターを代わりに使ってみると…

いいじゃん!!!
DCモーターいいじゃん!!!
モーターの動きが止まっても、バネに負けずに保持してくれています。
これが…ウォームギアの力…!!!

実はまだ力の加減は調節中なので、実際の腕の動きはもっともっさりしています…笑
ツイッターにあげた動画↓
https://twitter.com/itomakimakimak1/status/1104670680409235457

今度は引っ張り過ぎないよう、根元辺りにセンサ仕込んで程よいところで止まるようにする予定です〜

腕の次は肩!

腕はなんとなく形になってきたので、次は肩の作りを考えています。
とりあえず前後の動きは置いといて、上下30°ずつくらいの可動域にしたいなー
まずは動かすというよりも、サスペンション的な構造にしようとしています。
ただ、DCモーターも重いので、そろそろスタイロやスチボのような柔らかい素材にも限界が来ている…
次回は3Dプリンターで出力したいなあ。

「AKIBAでつながる交流会」に参加してきたよ

8日の金曜日に開催されたDMM.make AKIBAさんの「AKIBAでつながる交流会」にて、3分のピッチをさせてもらいました!
70〜80人近い人の前でプレゼンしたので緊張しました…。

他にもいろんな方々がピッチをされていたのですが、その中で特にグッときたのは株式会社タイカさんのαGEL見本帳です。
いろんな柔らかさを表現した12種類のαGELサンプルがあって、それをポップで可愛いグラッフィックにも落とし込んでいてめちゃ良い〜〜〜!!
イチオシはFluffy Smoothです!笑

他にも
元ロボット芸人の高橋さんの相方さんの踊りを見せてもらったり
https://twitter.com/pokipoki121

半人半蛙のサイボーグ、ケロケロボットさんにエアーを吹きかけられたり
https://twitter.com/kerokerobotmake

アキバの面白い人たちにたくさん会えて楽しかったです!
また行きたいなあ。

参考にしてくれた記事

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